Любая метательная машина, стреляющая камнями, копьями или стрелами, обозначается греческим термином – катапульта. Древнеримские авторы катапультам дали название «Тormentum» (скручивать). Это были машины, имеющие торсионный принцип действия.
Первые в истории катапульты начали применять еще до нашей эры в Греции (в V веке), затем вплоть до XVвека их использовали во всех странах Европы. Древние катапультирующие устройства действовали либо по принципу лука (баллисты и скорпионы), или же по принципу пращи.
Последние значились, как осадные, и применять их начали только в Средние века. В «авоську» (пращу), которая была прикреплена к длинному концу рычага, укладывали ядра или камни, к короткому концу того же рычага был прикреплен противовес. Длинное плечо рычага, под действием противовеса, поднималось вверх, следовал удар о стопорную балку и снаряд, выводимый пращей, летел по своей траектории. Ядро или камень могли достичь своей цели через несколько сот метров.
В истории катапульт отмечена также другая метательная машина, под названием онагр, которую использовали древние римляне и греки. Она работала по такому же принципу пращи, а в движение ее приводила сила упругости скрученных волокон (волосы, ремни, сухожилия и т.д.). Ни одна осада или оборона крепости не обходилась без этого орудия. Из онагров можно было метать камни и бочки, в которых находилась зажигательная смесь. Конструкция ее довольно проста:рычаг (4), спусковой механизм (9) и праща (5). Рычаг крепко удерживается пучком скрученных волокон (6), подтягивание которых осуществляется специальным устройством (7), расположенным на платформе (1). Стопорная балка (3) расположена напротив рычага. Также в конструкции есть ворот для опускания (натягивания) бросающего рычага (8), закрепляемого за веревку и упор (2).
Еще одно оружие, у которого выстрел осуществлялся благодаря энергии скрученных жил, внутри которых установлен рычаг, называется карробаллиста. Карробаллиста имеет два жгута волокон и два рычага. В этом орудии метательным объектом являлось копье, а усилие на него осуществляла тетива, которая соединяла оба рычага. При помощи рычага, осуществлялась вертикальная наводка карробаллисты, а управляя рычагом, можно было легко осуществить горизонтальную. Еще до нашей эры (в III веке) Римская армия широко использовала карробаллисты, применяя их как в море, так и на суше. Данный вид орудия был хорош для метания копий и стрел.